Schon im Januar 1937 wurde das erste Dachzelt im englischsprachigen Magazin „Popular Science“ vorgestellt. Es bestand aus einem zusammenklappbaren Stahlrahmen, der am Autodach montiert wurde und im ausgeklappten Zustand von einem Gerüst im Frontbereich des Autos, welches gleichzeitig als Einstieg diente, gestützt wurde.

In der DDR gab es seit 1976 ein sehr einfaches Dachzelt für den Trabant, das nach dem Hersteller offiziell als Müller-Autodachzelt bezeichnet und im Volksmund Pension Sachsenruh genannt wurde.

Inzwischen gibt es weltweit eine Vielzahl von Herstellern mit unterschiedlichen Lösungskonzepten. In Sachen Wasserdichtigkeit, Komfort und Aufbauzeit haben die moderne Zelte nur noch wenig gemein mit ihren Vorgängern. Was aber gleich bleibt und den Reiz eines Dachzeltes ausmacht, ist, dass der eigene Kraftwagen im Handumdrehen zum Camper wird und die Natur zu deinem Zuhause.